Laut erster urkundlicher Erwähnung von 1013/22 als Wyrinholt ist Wahrenholz das älteste Mitglied des Samtgemeindeverbandes Wesendorf, als Waldsiedlung (Grundwort –holz) gehört es wahrscheinlich in den Beginn der jüngeren Rodeperiode (8.-10 Jh. n. Chr.); jene erste Erwähnung bezieht sich auf den Bau einer stark befestigten Pfahlburg („castellum“) an der Ise, die wohl Teil einer Reihe von Grenzverteidigungsanlagen gegen die Slaweneinfälle war.

Ob nun die Ansiedlung zuerst da war oder die Burg, lässt sich heute nicht mehr feststellen, sicherlich hat jedoch die Nähe der Festung und bald auch die Kirche – bereits 1221/46 wurde Wahrenholz selbständiges Kirchspiel – dazu beigetragen, dass hier relativ früh ein großes Dorf entstand; 1489 gab es bereits 16 abgabepflichtige Feuerstellen – davon mindestens 11, wahrscheinlich aber 13 Vollhöfe, einer davon im Besitz des Müllers.

Eine eigene kleine Vogtei, die auch Betzhorn und Westerholz umfasste, hatte spätestens seit dem 16. Jh. ihren Sitz in Wahrenholz; wahrscheinlich war sie aber älter oder hatte ältere Vorläufer, denn schon zwischen 1013 und 1023 ist von einer Vogtei die Rede, die zum Castell Wyrinholt gehört.

Die Mühle – erstmalig 1425 erwähnt, also tatsächlich wohl um einiges älter – war für die jeweiligen Grundherren von großer wirtschaftlicher Bedeutung: einmal direkt durch den lukrativen Mühlenzins, zum anderen gaben die zu führenden „Mahl“-Bücher Auskunft darüber, wieviel geerntet worden war (Grundlage für die Abgabenberechnung) und woher das Mahlgut kam (Brücken- und Wegezoll).

Getreideanbau, mit Roggen an erster Stelle, Zuckerrüben- und Kartoffelerzeugung sowie Milchviehhaltung spielen auch heute noch eine Rolle im Wirtschaftsleben von Wahrenholz; dazu kommen Gewerbebetriebe, die im weiteren Sinne mit der Landwirtschaft zu tun haben wie Produktverarbeitung oder Maschinenbereitstellung.

Der frühere Holzreichtum war die Basis einer weiteren Palette von Betrieben: Sägewerk, Zimmerei, Tischlerei – ebenfalls noch mit den verschiedensten Erweiterungen vertreten.

Die gezielte Forstwirtschaft geht auf die Holzverordnungen vor allem nach den Verwüstungen des 30-jährigen Krieges zurück. Auf deren Beachtung hatten die Förster zu sorgen, welche nun nicht mehr als Jäger sondern eher als „Holzschützer“ arbeiteten, und deren Entlohnung ursprünglich aus den Strafgeldern für „Holzfrevel“ bestand.
Erst nach dem siebenjährigen Krieg (1769) scheint durchgehend eine staatliche Besoldung und auch eine feste Rangordnung eingeführt worden zu sein. Wahrenholz bekam eine Oberförsterei, Mittelpunkt der Forsten des Amtes Gifhorn und späteren Amtes Isenhagen, und dem Oberforstamt Celle unterstellt – zuletzt 1801 erwähnt. Seit 1880 war Wahrenholz Sitz einer Revierförsterei des Forstamtes Knesebeck. Nach zahlreichen Reformen in der Forstverwaltung gehört der Waldbesitz der inzwischen aufgelösten Revierförsterei Wahrenholz (Forstorte Espenleu und Bösebruch) heute zur Revierförsterei Malloh.

Neben dem Holzdiebstahl sollten die Förster natürlich auch Wilddiebereien verhindern. Der Celler Herzog Christian Ludwig rief 1659 einen Oberförster aus Harzburg und einen Markscheider aus Clausthal zu Rate, um auf der Ise die Flößerei einzuführen. Nach umfangreichen Vorarbeiten begann sie noch im selben Jahr. Offiziell fing die Organisation der Flößerei jedoch 1661 an, die in Wahrenholz oberhalb der Mühle ihren Anfang nahm und Holz bis Bremen beförderte, erst 1930 wurde diese Art des Transports vollständig aufgegeben. Ein Grund dafür mag der Ausbau des Eisenbahnnetzes gewesen sein – seit 1900 hatte Wahrenholz einen eigenen Bahnhof, der von 1943/44 bis 1963 auch als Ölverladestation eine Rolle spielte. Dieser Anschluss existiert auch heute noch und verbindet die Ortschaft mit dem Norden und dem Süden Niedersachsens.

Dank zahlreicher, auch überörtlicher Gewerbebetriebe sind nicht nur viele Wahrenholzer in ihrer eigenen Gemeinde beschäftigt, es gibt auch eine Reihe von Einpendlern, denen allerdings ein Mehrfaches an Auspendlern, vor allem nach Wolfsburg, gegenübersteht.

Ein touristischer Anziehungspunkt ist der „Heilige Hain“, eines der ältesten Naturschutzgebiete Deutschlands, mit Heideflächen, urwüchsigen gemischten Beständen und vor allem Wacholdergruppen; für seinen Kernbereich wurde bereit 1913 verfügt, dass das Kulturartenverhältnis nicht mehr verändert werden durfte, unter Naturschutz im heutigen Sinne steht das zwischenzeitlich von 5,75 auf 40,30 ha vergrößerte Gebiet seit 1952.

In Wahrenholz wird viel und gern gefeiert; so veranstaltet die Schützengesellschaft von 1631 jedes Jahr ein mehrtägiges Schützenfest, einmal im Jahr findet ein Herbstmarkt statt, es gibt ein Oktoberfest, ein Mühlenfest, um nur die größeren Veranstaltungen zu nennen; daneben hat jeder der ansässigen Vereine seine eigenen Feiern.

Mit der 1. Kompanie des in Wesendorf stationierten Panzergrenadierbataillons 332 ist Wahrenholz seit 1976 durch eine Patenschaft verbunden. Sie wurde zwischenzeitlich aufgelöst.

Im August 2002 mündeten die freundschaftlichen Beziehungen der Gemeinde Wahrenholz zum polnischen Kreis Radziejów in der Unterzeichnung einer Partnerschaftsurkunde.

Im Jahr 2007 feierte Wahrenholz das 1000-jährige Bestehen.

Bei der Realisierung des Konzeptes "Ein Leben lang in Wahrenholz" sind Anfang 2018 Abrissarbeiten auf dem Gelände der alten Schmiede an der Hauptstraße erfolgt. Nun soll dort eine Arztpraxis und eine Seniorenwohngemeinschaft errichtet  werden.

In Wahrenholz gibt es eine Kita und ein Krippenangebot mit zwei Gruppen. Dadurch ist die Betreuung der kleinsten EinwohnerInnen gewährleistet. Für die Abc-Schützen steht die Grundschule zur Verfügung.